Il toponimo deriverebbe secondo alcuni dal bizantino "terra assegnata" e secondo altri da "Lanciusi", ossia i costruttori di lance, visto che questo centro si specializzò prima nella costruzione di armi bianche e poi in quella di armi da fuoco.
Lancusi fu una baronia separata dal Principato dei Sanseverino, un casale molto importante, ma quando, per le note vicende del 1553, la famiglia Sanseverino perde il potere e vengono meno la gloria ed i fasti del passato, anche i feudi, allora, ne restano influenzati. Non fa eccezione nella valle la Baronìa di Lancusi, sorta intorno alla Confraternita per superare agglomerati di corti e casali sparsi, priva però di un vero castello o di una rocca. Battaglie, lotte, alleanze, soprusi, ladrocini, vendette non furono sconosciute, anche se c'è da aggiungere che il successivo periodo aragonese, malgrado le guerre di successione e della congiura baronale, vivrà una maggiore pace interna che si rifletterà anche nella Baronìa di Lancusi. La baronia sorge attorno alla confraternita, cioè la chiesa di San Giovanni Battista, che è stata la prima chiesa del paese (ove oggi è ubicato l'oratorio parrocchiale); attorno ad essa sorge un nucleo urbano che inizia ad assumere la caratteristica di paese differenziandosi dalla campagna caratterizzata da casali sparsi; la baronia di Lancusi è però priva di un castello e di una rocca che ne assicuri la difesa.
Per tutto il Cinquecento, mentre i possedimenti dei Sanseverino passavano un periodo burrascoso ed erano costantemente contesi dal Gonzaga, dai Carafa e dai Caracciolo, il borgo di Lancusi viveva un periodo tranquillo sotto i De Ruggiero. Il feudo dei De Ruggiero nell'aprile del 1515 era passato a Felice, poi a Giovanni ed infine a Geronimo De Ruggiero che si adoperò per la costruzione della nuova chiesa (quella attualmente aperta al culto) dedicata a San Martino di Tours, adiacente a quella di San Giovanni che era e resterà della confraternita. Camillo Caracciolo, feudatario del luogo dal 1596, il 7 marzo del 1608, acquistò per 11.000 ducati, dal Consigliere Scipione De Curte, il Casale di Lancusi con il palazzo fortificato. Franciscus Antonius Clara, per conto degli abitanti di Lancusi, gelosi delle personali prerogative e appassionati sostenitori dei propri interessi, aveva citato il principe Caracciolo e ne aveva chiesto la restituzione delle terre; questi, però, nel 1609, furono costretti a riscattarle, pagando tutto il prezzo richiesto dal principe.
Nel XVI secolo iniziò la costruzione del Palazzo Barra o Barbuti o Carpentieri; il palazzo già esisteva nel 1608 quando il principe Camillo Caracciolo acquistò il feudo di Lancusi con il palazzo fortificato che è senz'altro il palazzo Barra. Questo edificio gentilizio sotto i Caracciolo conoscerà un periodo di fasti e di ricchezza, e il 14 settembre del 1741 vi nascerà Giovanni Caracciolo, il papà del principe Caracciolo di Avellino, feudatario anche di Lancusi. Nel Palazzo Barra vi dimoreranno, secondo fonti certe, Francesco Marino II Caracciolo (il nonno di Giovanni) e successivamente Diana Caracciolo di Avellino. Il Palazzo Siniscalchi è stato costruito alla fine del Settecento, sulla direttrice provinciale che dall'epitaffio di Bivio Penta porta a Penta, laddove, nello stesso periodo, sorsero mirabili costruzioni gentilizie.
Nel 1763 nel Palazzo Barra venne installata la Reale Manifattura dei Piastrinari. Lancusi diventò un importante centro per la produzione delle armi e vi furono grandi maestri artigiani che raggiunsero una tecnica invidiabile in questo settore. La Reale Manifattura dei Piastrinari, retta da un amministratore militare del reparto dell'artiglieria (in seguito alla nascita della Fabbrica della Torre dell'Annunziata), fabbricava il famoso acciarino “alla michelatta”, un particolare meccanismo a molla che accendeva la carica di lancio. Nel 1816 Lancusi fabbricava cento acciarini finiti ogni settimana e la fabbrica era presidiata da un distaccamento militare giorno e notte. Nel 1840 la fabbrica cessa di produrre armi e il palazzo Barra nel 1853 venne ridimensionato: infatti ne fu abbattuta un'ala (se ne vedono ancora oggi i ruderi) e, successivamente, con il frazionamento della proprietà il palazzo, sorto come dimora gentilizia, fu fittato alla gente del posto; l'incuria dei proprietari e degli inquilini portò ad una radicale trasformazione del palazzo con il suo declino.
Molto belli i palazzi dei feudatari De Ruggiero , Barra, Siniscalchi. A Lancusi sono presenti le scuole Materne, Elementari e Medie, l'Ufficio Postale, il Cimitero Comunale, il centro di volontariato e pronto soccorso La Solidarietà, la Cassa Rurale ed Artigiana di Fisciano, l'associazione Culturale Don Alfonso De Caro, farmacia, sezioni politiche, gruppi sportivi (ciclismo, calcio, scherma, arti marziali) palestre, ambulatori centro dialisi oltre a svariati circoli ricreativi per adulti, ragazzi e bambini.
